Touring Disco Volante (Uçan Daire) Alfa Romeo’dan esinlenerek tasarlanan, Le Mans 24 saat yarışı zaferi sonrası XK 120 C’nin yerini alan, Jaguar’ın D-Type (XKD) yarış otomobilinin E-Type adı ile cadde versiyonunun hazırlanmasına karar verilince, başkan Sir William Lyons, aerodinamikçi Malcolm Sayer ve Bob Knight’ın tasarladığı ilk prototip E1A, 1957 yılında monokok bir gövde, XK motoru ve bağımsız arka süspansiyonu ile; ikinci prototip E2A’da 1960’da yine XK motoru, fakat 3.0 litre enjeksiyonlu versiyonu ile yarış otomobili olarak hazırlandı. Önceki prototipe benzemeyen, çelik şasi üzerine alüminyum gövdeli araba Le Mans’da yarıştırıldı ve sonra Amerika’ya gönderildi.

E-Type Jaguar, 1961 Mart ayında, İsviçre, Geneva Motor Show’da; 1961 Nisan ayında da New York International Motor Show’da, iki kişilik GT stili Fixed Head Coupe (FHC) ve iki kişilik convertible Open Two Seater (OTS) modelleri ile yurt dışına pazarlanmak için tanıtıldı. Fakat dört ay sonra 1961 Temmuz’unda İngiltere pazarına da girdi. Amerika’da XK-E adı ile pazarlanan E-Type’ın yatı, Aston Martin DB4 GT’nin yarı yatından düşük, performansı yüksek ve daha dinamik idi. Orijinal 3.8 litre 6 silindir motor 1961-1964 yılları arasında kullanıldı.

1964 Ekim ayında yeni, güçlü 4.2 litre (4235 cc / 258 cu. inch), daha fazla tork’lu XK motoru, daha iyi bir şanzıman ve frenlerle kullanılmaya başlandı. 1966’da uzun şasili dört kişilik coupe 2+2, 1968 yılında da Amerikan şartnamesi gereği, üstlerinde cam koruyucu olmayan farlar, büyük yüksek tamponlar ve altlarında yer alan sinyal ve stop lambaları ile Series 2 tanıtıldı. 1971 yılında, yeni, ha f alaşım, 272 beygir gücündeki 5343 cc hacminde V12 motor ile dört sene üretimde kalan Series 3’ün imalatına geçildi. 1960’ların en güzel spor otomobili ve dünyanın en güzel 100 otomobilinden biri olarak bilinen, 1961-1975 yılları arası 72,515 adet satılan bu XK-E, müzemize, roadster (OTS) stilinin, convertible adı ile pazarlandığı Amerika’dan getirildi.